這是一個(gè)生成式大模型的時(shí)代，它們能生成文本、圖像、音頻、視頻、3D模型…… 想象一下，將所有這些結(jié)合起來，我們將創(chuàng)造一個(gè)怎樣的世界？

　　CMU聯(lián)合20多家研究機(jī)構(gòu)，歷時(shí)兩年多，開源發(fā)布了生成式物理引擎Genesis——一個(gè)可能開啟新世界起點(diǎn)的重要項(xiàng)目。 它能生成4D動(dòng)態(tài)世界，基于一個(gè)適用于通用機(jī)器人和物理AI應(yīng)用的物九游娛樂平臺理模擬平臺。

　　超高速并行模擬：速度比現(xiàn)有GPU加速模擬器快10到80倍，且不影響精度。

　　可微分性：MPM求解器和工具求解器已實(shí)現(xiàn)可微分，其他求解器也將很快支持。

　　原生支持生成式模擬，可通過語言提示生成各種模態(tài)數(shù)據(jù)，例如：交互式場景、任務(wù)、獎(jiǎng)勵(lì)、資產(chǎn)、角色動(dòng)作、策略、軌跡、相機(jī)動(dòng)作以及物理精確的視頻等。

　　Genesis支持多種硬件和操作系統(tǒng)。在單臺RTX 4090上，其模擬速度比實(shí)時(shí)快約43萬倍，僅需26秒即可訓(xùn)練出可遷移到真實(shí)世界的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)策略。

　　Genesis的目標(biāo)是構(gòu)建一個(gè)通用數(shù)據(jù)引擎，利用上層生成式框架自動(dòng)創(chuàng)建物理世界和各種模態(tài)數(shù)據(jù)，用于機(jī)器人、物理AI和其他應(yīng)用。

　　Genesis作為高度優(yōu)化的物理引擎，利用GPU加速并行運(yùn)算，在各種場景下展現(xiàn)了前所未有的模擬速度。操控場景下，速度可達(dá)4300萬幀/秒，比實(shí)時(shí)快43萬倍。大規(guī)模模擬中，利用“auto-hibernation”加速靜態(tài)實(shí)體模擬（該功能將在0.1.1版本發(fā)布）。GPU并行化IK求解器可在2毫秒內(nèi)完成1萬臺Franka機(jī)器臂的IK求解。

　　Genesis結(jié)合生成相機(jī)和物體運(yùn)動(dòng)模塊，能夠生成物理精確且視圖一致的視頻和其他數(shù)據(jù)，支持模擬各種材料。

　　自動(dòng)生成不同場景下各種技能的機(jī)器人策略和演示數(shù)據(jù)，并可可靠地遷移到實(shí)體機(jī)器人。

　　Genesis是首個(gè)為軟肌肉和軟機(jī)器人及其與剛性機(jī)器人的交互提供全面支持的平臺。

　　Genesis的開源，為機(jī)器人學(xué)研究帶來了新的可能性，也讓人期待其在未來更多領(lǐng)域的應(yīng)用。

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